[求助] arGetRot()函数中rot的计算方法是什么？

xuanju10

新人求助：在simpleTest这个例子中，有一个arGetTransMat3.c的文件，该文件中有一个arGetRot()函数。询问这个函数中是如何计算rot的，使用的是什么公式？a，b，c分别指代的是什么角？